AIRWiki - User contributions [en]

MoonSlam

2011-03-13T22:36:01Z

AntonioBianchi:

{{Project
|title=moonSlam
|coordinator=MatteoMatteucci
|tutor=SimoneCeriani;
|students=VincenzoRizzo;RobertoBacciocchi; AntonioBianchi; MladenMazuran; MatteoLuperto; AngeloZuffiano;
|resarea=Computer Vision and Image Analysis
|start=2010/06/30
|status=Active
}}
== Goal ==
The aim of the moonSlam project is to create a generic software framework for SLAM (Simultaneous Localization And Mapping).

== Motivation ==

== Download ==

Use the DEI svn system (you need a valid account):

* cd in your workspace directory
* to download all the project: <code>svn co https://svn.ws.dei.polimi.it/airlab/Projects/MoonSlamProject/</code>
* to download only the "trunk": <code>svn co https://svn.ws.dei.polimi.it/airlab/Projects/MoonSlamProject/trunk/</code>
* to download only a "tag": <code>svn co https://svn.ws.dei.polimi.it/airlab/Projects/MoonSlamProject/tags/<tagname>/</code>
** (you can know all the tags by <code>svn ls https://svn.ws.dei.polimi.it/airlab/Projects/MoonSlamProject/tags/</code>)

Use --username <username> after the svn command if you neeed to specify your username and password

== SVN principal commands ==
Check this, seems to be a good tutorial: [[http://svnbook.red-bean.com/en/1.4/svn.tour.cycle.html]]
* do <code>svn up</code> or <code>svn update</code> to check the status of repository
* with <code>svn add</code> you can add the unversioned elements (it is recursive)
* with <code>svn stat</code> you can check your svn status
* with <code>svn ci -m"comments"</code> you can checkin your files

===How to says to svn that some folders or files has to be ignored===
This is the common situtation
* you want to avoid the versioning of .settings, build and doc folder (that are shown with a '?' in the svn stat result)
* do <code>svn propedit .</code>
* add in the editor (nano, vim or something similar) the folders or files that you want to ignore (one per line).
* run <code>svn stat</code>, the '?' should disappear, because the elements are ignored.

== Useful readings ==

=== Introduction to SLAM ===
* Wikipedia [http://en.wikipedia.org/wiki/Simultaneous_localization_and_mapping]
* IEEE Slam tutorials
** Simultaneous Localization and Mapping: Part I [http://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=1638022&userType=inst]
** Simultaneous Localization and Mapping: Part II [http://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=1678144]

* The SSS06 (SLAM Summer School) pages, refer to "lectures" and "Practicals" [http://www.robots.ox.ac.uk/~SSS06/Website/index.html]
* The BMVC 2007 tutorials [http://www.cs.bris.ac.uk/Research/Vision/Realtime/bmvctutorial/]
* Joan Solà have an on line course on SLAM [http://homepages.laas.fr/jsola/JoanSola/eng/course.html here]. It's based on a Matlab toolbox developed by Solà (http://homepages.laas.fr/jsola/JoanSola/eng/toolbox.html)

==== EKF ====
* Probabilistic Robotics [http://robots.stanford.edu/probabilistic-robotics/]

==== Computer Vision ====
* Computer Vision: Algorithms and Applications [http://szeliski.org/Book/]
A freely available book about Computer Vision. Some chapters are dedicated to features recognition.

==== Useful Materials ====
* Joan Solà materials on quaternions [http://homepages.laas.fr/jsola/JoanSola/objectes/notes/kinematics.pdf], EKF mathematics for SLAM [http://homepages.laas.fr/jsola/JoanSola/objectes/notes/FisslamNotes.pdf] and PhD Thesis [http://homepages.laas.fr/jsola/JoanSola/objectes/PhD/Thesis.pdf]

=== Some thesis (Bachelor, MS or PhD) ===
* Visual
** Migliore Davide (PhD) []
** MarzoratiDaniele (PhD) []
** RigamontiRoberto (MS) []
** Joan Solà (Phd) [http://homepages.laas.fr/jsola/JoanSola/objectes/PhD/Thesis.pdf]

* Laser
** [[User:MauroBrenna|Mauro Brenna]] []
** [[User:MladenMazuran|Mladen Mazuran]] & [[User:MatteoLuperto|Matteo Luperto]] (Bachelor) []

* Computer Vision
** MassimoQuadrana (Bachelor) []

== How to compile ==
On a "clean" Ubuntu 10.04.2 32bit installation, first of all, you need to install these packages:
* <code>subversion cmake g++ doxygen</code>
Then you have to install all the libraries required
by moonSlam:
* <code>liblog4cpp5-dev libxml++2.6-dev libpng3-dev libboost-all-dev</code>

moonSlam requires packages that are not available in Ubuntu standard repositories:
*libconfig++1.4.6
Download it from [http://www.hyperrealm.com/main.php?s=libconfig here]
and then install it, following the instructions written in INSTALL file.
* Eigen 3.0 library
Download it from [http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=3.0_beta here]
and then install it, following the instructions written in INSTALL file.
* Opencv 2.2
Download it from [http://opencv.willowgarage.com here]
and then install it, following the instruction written [http://opencv.willowgarage.com/wiki/InstallGuide here].

Opencv2.2 needs eigen2 library. Before compiling it, install eigen2 library (<code>apt-get install libeigen2-dev</code>).

Now you can compile moonSlam.
* open a shell inside trunk folder
* <code>mkdir build cd build </code>
* now you can make one of these folder
** <code>Debug</code>
** <code>Release</code>
** <code>RelWithDebInfo</code>
** <code>MinSizeRel</code>
* cd in the created folder (e.g. <code>cd Debug</code>)
* <code>cmake ../..</code>
* <code>make</code>
If everything goes fine, compiled binaries and libraries will be
written inside trunk/build/<yourChoice> folder (keeping trunk folder "clean").

'''Note:''' performance, executable size and other aspects depends on the choosen build configuration. See the CMakeLists.txt file to know which compilations flags are used.

'''Note(2):''' MoonSlam compile with the libconfig++ proposed in Ubuntu repository, but some configuration files use the @include directive, that is supported by the libconfig++1.4.6.

== Create the documentation ==
go in the base folder (e.g. trunk) and type
<code>doxygen <LibraryName>.doxyfile</code>

you will find documentation in doc/<LibraryName>/html folder

for each library

== Links ==
[http://www.doc.ic.ac.uk/~ajd/ Andrew Davison home page]

[http://homepages.laas.fr/jsola/JoanSola/eng/JoanSola.html Joan Solà home page]

[http://robots.unizar.es/html/home.php Robotics, Perception and Real Time group, Zaragoza]

MoonSlam

2011-02-19T23:46:11Z

AntonioBianchi: /* How to compile */

{{Project
|title=moonSlam
|coordinator=MatteoMatteucci
|tutor=SimoneCeriani;
|students=VincenzoRizzo;RobertoBacciocchi; AntonioBianchi; MladenMazuran; MatteoLuperto; AngeloZuffiano;
|resarea=Computer Vision and Image Analysis
|start=2010/06/30
|status=Active
}}
== Goal ==
The aim of the moonSlam project is to create a generic software framework for SLAM (Simultaneous Localization And Mapping).

== Motivation ==

== Download ==

Use the DEI svn system (you need a valid account):

* cd in your workspace directory
* to download all the project: <code>svn co https://svn.ws.dei.polimi.it/airlab/Projects/MoonSlamProject/</code>
* to download only the "trunk": <code>svn co https://svn.ws.dei.polimi.it/airlab/Projects/MoonSlamProject/trunk/</code>
* to download only a "tag": <code>svn co https://svn.ws.dei.polimi.it/airlab/Projects/MoonSlamProject/tags/<tagname>/</code>
** (you can know all the tags by <code>svn ls https://svn.ws.dei.polimi.it/airlab/Projects/MoonSlamProject/tags/</code>)

Use --username <username> after the svn command if you neeed to specify your username and password

== SVN principal commands ==
Check this, seems to be a good tutorial: [[http://svnbook.red-bean.com/en/1.4/svn.tour.cycle.html]]
* do <code>svn up</code> or <code>svn update</code> to check the status of repository
* with <code>svn add</code> you can add the unversioned elements (it is recursive)
* with <code>svn stat</code> you can check your svn status
* with <code>svn ci -m"comments"</code> you can checkin your files

===How to says to svn that some folders or files has to be ignored===
This is the common situtation
* you want to avoid the versioning of .settings, build and doc folder (that are shown with a '?' in the svn stat result)
* do <code>svn propedit .</code>
* add in the editor (nano, vim or something similar) the folders or files that you want to ignore (one per line).
* run <code>svn stat</code>, the '?' should disappear, because the elements are ignored.

== Useful readings ==

=== Introduction to SLAM ===
* Wikipedia [http://en.wikipedia.org/wiki/Simultaneous_localization_and_mapping]
* IEEE Slam tutorials
** Simultaneous Localization and Mapping: Part I [http://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=1638022&userType=inst]
** Simultaneous Localization and Mapping: Part II [http://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=1678144]

* The SSS06 (SLAM Summer School) pages, refer to "lectures" and "Practicals" [http://www.robots.ox.ac.uk/~SSS06/Website/index.html]
* The BMVC 2007 tutorials [http://www.cs.bris.ac.uk/Research/Vision/Realtime/bmvctutorial/]
* Joan Solà have an on line course on SLAM [http://homepages.laas.fr/jsola/JoanSola/eng/course.html here]. It's based on a Matlab toolbox developed by Solà (http://homepages.laas.fr/jsola/JoanSola/eng/toolbox.html)

==== EKF ====
* Probabilistic Robotics [http://robots.stanford.edu/probabilistic-robotics/]
*

==== Useful Materials ====
* Joan Solà materials on quaternions [http://homepages.laas.fr/jsola/JoanSola/objectes/notes/kinematics.pdf], EKF mathematics for SLAM [http://homepages.laas.fr/jsola/JoanSola/objectes/notes/FisslamNotes.pdf] and PhD Thesis [http://homepages.laas.fr/jsola/JoanSola/objectes/PhD/Thesis.pdf]

=== Some thesis (Bachelor, MS or PhD) ===
* Visual
** Migliore Davide (PhD) []
** MarzoratiDaniele (PhD) []
** RigamontiRoberto (MS) []
** Joan Solà (Phd) [http://homepages.laas.fr/jsola/JoanSola/objectes/PhD/Thesis.pdf]

* Laser
** [[User:MauroBrenna|Mauro Brenna]] []
** [[User:MladenMazuran|Mladen Mazuran]] & [[User:MatteoLuperto|Matteo Luperto]] (Bachelor) []

* Computer Vision
** MassimoQuadrana (Bachelor) []

== How to compile ==
On a "clean" Ubuntu 10.04.2 32bit installation, first of all, you need to install these packages:
* <code>subversion cmake g++ doxygen</code>
Then you have to install all the libraries required
by moonSlam:
* <code>liblog4cpp5-dev libxml++2.6-dev libpng3-dev libboost-all-dev</code>

moonSlam requires packages that are not available in Ubuntu standard repositories:
*libconfig++1.4.6
Download it from [http://www.hyperrealm.com/main.php?s=libconfig here]
and then install it, following the instructions written in INSTALL file.
* Eigen 3.0 library
Download it from [http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=3.0_beta here]
and then install it, following the instructions written in INSTALL file.
* Opencv 2.2
Download it from [http://opencv.willowgarage.com here]
and then install it, following the instruction written [http://opencv.willowgarage.com/wiki/InstallGuide here].

Opencv2.2 needs eigen2 library. Before compiling it, install eigen2 library (<code>apt-get install libeigen2-dev</code>).

Now you can compile moonSlam.
* open a shell inside trunk folder
* <code>mkdir build cd build </code>
* now you can make one of these folder
** <code>Debug</code>
** <code>Release</code>
** <code>RelWithDebInfo</code>
** <code>MinSizeRel</code>
* cd in the created folder (e.g. <code>cd Debug</code>)
* <code>cmake ../..</code>
* <code>make</code>
If everything goes fine, compiled binaries and libraries will be
written inside trunk/build/<yourChoice> folder (keeping trunk folder "clean").

'''Note:''' performance, executable size and other aspects depends on the choosen build configuration. See the CMakeLists.txt file to know which compilations flags are used.

'''Note(2):''' MoonSlam compile with the libconfig++ proposed in Ubuntu repository, but some configuration files use the @include directive, that is supported by the libconfig++1.4.6.

== Create the documentation ==
go in the base folder (e.g. trunk) and type
<code>doxygen <LibraryName>.doxyfile</code>

you will find documentation in doc/<LibraryName>/html folder

for each library

== Links ==
[http://www.doc.ic.ac.uk/~ajd/ Andrew Davison home page]

[http://homepages.laas.fr/jsola/JoanSola/eng/JoanSola.html Joan Solà home page]

[http://robots.unizar.es/html/home.php Robotics, Perception and Real Time group, Zaragoza]

MoonSlam

2011-02-06T00:40:17Z

AntonioBianchi:

ROBOWII

2008-11-19T20:22:36Z

AntonioBianchi:

== RoboWii ==

[[Image:Wiimote.jpg|thumb|left|Wii Remote controller]]

 
Lo scopo del nostro lavoro è quello di studiare l'utilizzo del Wii Remote, il controller principale della console Nintendo Wii, in ambito robotico, mediante la creazione di un gioco basato sull'interazione fra il Wii Remote e un robot.
 

 
Essendo il Wii Remote (di seguito abbreviato in Wiimote) dotato di un accelerometro, di una telecamera sensibile all'infrarosso, di uno speaker, di 4 led e della possibilità di vibrare, può essere utilizzato come interfaccia uomo-computer in svariate applicazioni della robotica.
In particolare, abbiamo sviluppato un sistema di gioco (Robowii) che consiste nel cercare di colpire un bersaglio, montato su di un robot, mentre il robot stesso cerca di raggiungere una determinata posizione.
 

[[Image:Robowii_robot.jpg|thumb|right|300px|Our robot]]

 
Abbiamo utilizzato un robot a 2 ruote fisse parallele, controllabili separatamente.
Robowii è stato sviluppato in Linux, utilizzando il linguaggio C++. La comunicazione con il Wiimote è stata ottenuta tramite la libreria Wiiuse.
Sono stati, inoltre, utilizzati i seguenti software, precedentemente sviluppati dal Politecnico di Milano all'interno del progetto MRT (da interpretare sia come Milan Robocup Team, sia come Modular Robotic Toolkit):
*DCDT, per lo scambio di messaggi all'interno dei vari componenti di Robowii
*Mr. Brian, per la programmazione dei comportamenti del robot tramite logica fuzzy
*Inoltre abbiamo utilizzato il software di localizzazione, precedentemente sviluppato per il progetto Lurch, per permettere al robot di localizzare la sua posizione all'interno del campo di gioco, utilizzando una telecamera ed appositi marker. Questo software si basa sulle librerie ArtToolkitPlus.
 

==Available Doumentation==

Tesina completa: [[Media:Tesina_robowii.pdf]]

Codice completo:

[[Media: robowii_v1.1.tgz]]

[[Media: robowii_v1.2.tgz]]

nuova versione:
*compatibile con Ubuntu 8.10
*contiene istruzioni dettagliate per l'installazione in Ubuntu 8.10

[http://www.ma5.it/luigi/polimi/mrt.tar.gz Guide to MRT software]

= Robowii Video =

=Persone coinvolte=

[[User:AntonioBianchi|Antonio Bianchi]]

[[User:BenChen|Ben Chen]]

[[User:AntonioMicali|Antonio Micali]]

Advisor: [[User:AndreaBonarini|Andrea Bonarini]]

=== Materiale ===
Nella scatola del progetto si trova:
*1 Nintendo Wiimote
*angolari di metallo, velcro e cartone (per il montaggio della sensor bar e della telecamera)
*il materiale usato precedentemente per il progetto Polyphemus (telecamera mobile, cavi vari, ...)

Sul robot è presente:
*1 telecamera Firewire
*1 cavo firewire (3 mt.)
*1 Airboard

Abbiamo creato un nuovo utente sul Mac Mini (user: robowii, password: robowii)

=== Cronologia ===

*Inizio del progetto: marzo 2008
*Primo prototipo: realizzazione conclusa (tesi Settembre 2008)
*Stato attuale: progetto in ampliamento

=== Laboratory work and risk analysis ===

Laboratory work for this project is mainly performed at AIRLab/Lambrate. It includes some mechanical work and electrical and electronic activity. Potentially risky activities are the following:
* Use of mechanical tools. Standard safety measures described in [http://airlab.elet.polimi.it/index.php/airlab/content/download/461/4110/file/documento_valutazione_rischi_AIRLab.pdf Safety norms] will be followed.
* Use of soldering iron. Standard safety measures described in [http://airlab.elet.polimi.it/index.php/airlab/content/download/461/4110/file/documento_valutazione_rischi_AIRLab.pdf Safety norms] will be followed.
* Transportation of heavy loads (e.g. robots). Standard safety measures described in [http://airlab.elet.polimi.it/index.php/airlab/content/download/461/4110/file/documento_valutazione_rischi_AIRLab.pdf Safety norms] will be followed.
* Robot testing. Standard safety measures described in [http://airlab.elet.polimi.it/index.php/airlab/content/download/461/4110/file/documento_valutazione_rischi_AIRLab.pdf Safety norms] will be followed.

File:Robowii v1.2.tgz

2008-11-19T20:20:14Z

AntonioBianchi: Source code used by Robowii project

Source code used by Robowii project

Talk:ROBOWII

2008-10-22T14:16:57Z

AntonioBianchi:

Hi guys, [[PierLucaLanzi]] read your project page and sent us [http://www.ted.com/talks/view/id/245 this link], thinking it could be interesting for you. I didn't know that... it's really amazing!

--[[User:DavideEynard|DavideEynard]] 09:52, 23 April 2008 (CEST)

ROBOWII

2008-10-22T14:16:27Z

AntonioBianchi:

== RoboWii ==

[[Image:Wiimote.jpg|thumb|left|Wii Remote controller]]

 
Lo scopo del nostro lavoro è quello di studiare l'utilizzo del Wii Remote, il controller principale della console Nintendo Wii, in ambito robotico, mediante la creazione di un gioco basato sull'interazione fra il Wii Remote e un robot.
 

 
Essendo il Wii Remote (di seguito abbreviato in Wiimote) dotato di un accelerometro, di una telecamera sensibile all'infrarosso, di uno speaker, di 4 led e della possibilità di vibrare, può essere utilizzato come interfaccia uomo-computer in svariate applicazioni della robotica.
In particolare, abbiamo sviluppato un sistema di gioco (Robowii) che consiste nel cercare di colpire un bersaglio, montato su di un robot, mentre il robot stesso cerca di raggiungere una determinata posizione.
 

[[Image:Robowii_robot.jpg|thumb|right|300px|Our robot]]

 
Abbiamo utilizzato un robot a 2 ruote fisse parallele, controllabili separatamente.
Robowii è stato sviluppato in Linux, utilizzando il linguaggio C++. La comunicazione con il Wiimote è stata ottenuta tramite la libreria Wiiuse.
Sono stati, inoltre, utilizzati i seguenti software, precedentemente sviluppati dal Politecnico di Milano all'interno del progetto MRT (da interpretare sia come Milan Robocup Team, sia come Modular Robotic Toolkit):
*DCDT, per lo scambio di messaggi all'interno dei vari componenti di Robowii
*Mr. Brian, per la programmazione dei comportamenti del robot tramite logica fuzzy
*Inoltre abbiamo utilizzato il software di localizzazione, precedentemente sviluppato per il progetto Lurch, per permettere al robot di localizzare la sua posizione all'interno del campo di gioco, utilizzando una telecamera ed appositi marker. Questo software si basa sulle librerie ArtToolkitPlus.
 

==Available Doumentation==

Tesina completa: [[Media:Tesina_robowii.pdf]]

Codice completo: [[Media: robowii_v1.1.tgz]]

[http://www.ma5.it/luigi/polimi/mrt.tar.gz Guide to MRT software]

= Robowii Video =

=Persone coinvolte=

[[User:AntonioBianchi|Antonio Bianchi]]

[[User:BenChen|Ben Chen]]

[[User:AntonioMicali|Antonio Micali]]

Advisor: [[User:AndreaBonarini|Andrea Bonarini]]

=== Materiale ===
Nella scatola del progetto si trova:
*1 Nintendo Wiimote
*angolari di metallo, velcro e cartone (per il montaggio della sensor bar e della telecamera)
*il materiale usato precedentemente per il progetto Polyphemus (telecamera mobile, cavi vari, ...)

Sul robot è presente:
*1 telecamera Firewire
*1 cavo firewire (3 mt.)
*1 Airboard

Abbiamo creato un nuovo utente sul Mac Mini (user: robowii, password: robowii)

=== Cronologia ===

*Inizio del progetto: marzo 2008
*Primo prototipo: realizzazione conclusa (tesi Settembre 2008)
*Stato attuale: progetto in ampliamento

=== Laboratory work and risk analysis ===

Laboratory work for this project is mainly performed at AIRLab/Lambrate. It includes some mechanical work and electrical and electronic activity. Potentially risky activities are the following:
* Use of mechanical tools. Standard safety measures described in [http://airlab.elet.polimi.it/index.php/airlab/content/download/461/4110/file/documento_valutazione_rischi_AIRLab.pdf Safety norms] will be followed.
* Use of soldering iron. Standard safety measures described in [http://airlab.elet.polimi.it/index.php/airlab/content/download/461/4110/file/documento_valutazione_rischi_AIRLab.pdf Safety norms] will be followed.
* Transportation of heavy loads (e.g. robots). Standard safety measures described in [http://airlab.elet.polimi.it/index.php/airlab/content/download/461/4110/file/documento_valutazione_rischi_AIRLab.pdf Safety norms] will be followed.
* Robot testing. Standard safety measures described in [http://airlab.elet.polimi.it/index.php/airlab/content/download/461/4110/file/documento_valutazione_rischi_AIRLab.pdf Safety norms] will be followed.

ROBOWII

2008-10-22T14:15:49Z

AntonioBianchi:

== RoboWii ==

[[Image:Wiimote.jpg|thumb|left|Wii Remote controller]]

 
Lo scopo del nostro lavoro è quello di studiare l'utilizzo del Wii Remote, il controller principale della console Nintendo Wii, in ambito robotico, mediante la creazione di un gioco basato sull'interazione fra il Wii Remote e un robot.
 

 
Essendo il Wii Remote (di seguito abbreviato in Wiimote) dotato di un accelerometro, di una telecamera sensibile all'infrarosso, di uno speaker, di 4 led e della possibilità di vibrare, può essere utilizzato come interfaccia uomo-computer in svariate applicazioni della robotica.
In particolare, abbiamo sviluppato un sistema di gioco (Robowii) che consiste nel cercare di colpire un bersaglio, montato su di un robot, mentre il robot stesso cerca di raggiungere una determinata posizione.
 

[[Image:Robowii_robot.jpg|thumb|right|300px|Our robot]]

 
Abbiamo utilizzato un robot a 2 ruote fisse parallele, controllabili separatamente.
Robowii è stato sviluppato in Linux, utilizzando il linguaggio C++. La comunicazione con il Wiimote è stata ottenuta tramite la libreria Wiiuse.
Sono stati, inoltre, utilizzati i seguenti software, precedentemente sviluppati dal Politecnico di Milano all'interno del progetto MRT (da interpretare sia come Milan Robocup Team, sia come Modular Robotic Toolkit):
*DCDT, per lo scambio di messaggi all'interno dei vari componenti di Robowii
*Mr. Brian, per la programmazione dei comportamenti del robot tramite logica fuzzy
*Inoltre abbiamo utilizzato il software di localizzazione, precedentemente sviluppato per il progetto Lurch, per permettere al robot di localizzare la sua posizione all'interno del campo di gioco, utilizzando una telecamera ed appositi marker. Questo software si basa sulle librerie ArtToolkitPlus.
 

==Available Doumentation==

Tesina completa: [[Media:Tesina_robowii.pdf]]

Codice completo: [[Media: robowii_v1.1.tar.gz]]

[http://www.ma5.it/luigi/polimi/mrt.tgz Guide to MRT software]

= Robowii Video =

=Persone coinvolte=

[[User:AntonioBianchi|Antonio Bianchi]]

[[User:BenChen|Ben Chen]]

[[User:AntonioMicali|Antonio Micali]]

Advisor: [[User:AndreaBonarini|Andrea Bonarini]]

=== Materiale ===
Nella scatola del progetto si trova:
*1 Nintendo Wiimote
*angolari di metallo, velcro e cartone (per il montaggio della sensor bar e della telecamera)
*il materiale usato precedentemente per il progetto Polyphemus (telecamera mobile, cavi vari, ...)

Sul robot è presente:
*1 telecamera Firewire
*1 cavo firewire (3 mt.)
*1 Airboard

Abbiamo creato un nuovo utente sul Mac Mini (user: robowii, password: robowii)

=== Cronologia ===

*Inizio del progetto: marzo 2008
*Primo prototipo: realizzazione conclusa (tesi Settembre 2008)
*Stato attuale: progetto in ampliamento

=== Laboratory work and risk analysis ===

Laboratory work for this project is mainly performed at AIRLab/Lambrate. It includes some mechanical work and electrical and electronic activity. Potentially risky activities are the following:
* Use of mechanical tools. Standard safety measures described in [http://airlab.elet.polimi.it/index.php/airlab/content/download/461/4110/file/documento_valutazione_rischi_AIRLab.pdf Safety norms] will be followed.
* Use of soldering iron. Standard safety measures described in [http://airlab.elet.polimi.it/index.php/airlab/content/download/461/4110/file/documento_valutazione_rischi_AIRLab.pdf Safety norms] will be followed.
* Transportation of heavy loads (e.g. robots). Standard safety measures described in [http://airlab.elet.polimi.it/index.php/airlab/content/download/461/4110/file/documento_valutazione_rischi_AIRLab.pdf Safety norms] will be followed.
* Robot testing. Standard safety measures described in [http://airlab.elet.polimi.it/index.php/airlab/content/download/461/4110/file/documento_valutazione_rischi_AIRLab.pdf Safety norms] will be followed.

File:Robowii v1.1.tgz

2008-10-22T14:14:53Z

AntonioBianchi:

ROBOWII

2008-10-22T13:39:07Z

AntonioBianchi:

== RoboWii ==

[[Image:Wiimote.jpg|thumb|left|Wii Remote controller]]

 
Lo scopo del nostro lavoro è quello di studiare l'utilizzo del Wii Remote, il controller principale della console Nintendo Wii, in ambito robotico, mediante la creazione di un gioco basato sull'interazione fra il Wii Remote e un robot.
 

 
Essendo il Wii Remote (di seguito abbreviato in Wiimote) dotato di un accelerometro, di una telecamera sensibile all'infrarosso, di uno speaker, di 4 led e della possibilità di vibrare, può essere utilizzato come interfaccia uomo-computer in svariate applicazioni della robotica.
In particolare, abbiamo sviluppato un sistema di gioco (Robowii) che consiste nel cercare di colpire un bersaglio, montato su di un robot, mentre il robot stesso cerca di raggiungere una determinata posizione.
 

[[Image:Robowii_robot.jpg|thumb|right|300px|Our robot]]

 
Abbiamo utilizzato un robot a 2 ruote fisse parallele, controllabili separatamente.
Robowii è stato sviluppato in Linux, utilizzando il linguaggio C++. La comunicazione con il Wiimote è stata ottenuta tramite la libreria Wiiuse.
Sono stati, inoltre, utilizzati i seguenti software, precedentemente sviluppati dal Politecnico di Milano all'interno del progetto MRT (da interpretare sia come Milan Robocup Team, sia come Modular Robotic Toolkit):
*DCDT, per lo scambio di messaggi all'interno dei vari componenti di Robowii
*Mr. Brian, per la programmazione dei comportamenti del robot tramite logica fuzzy
*Inoltre abbiamo utilizzato il software di localizzazione, precedentemente sviluppato per il progetto Lurch, per permettere al robot di localizzare la sua posizione all'interno del campo di gioco, utilizzando una telecamera ed appositi marker. Questo software si basa sulle librerie ArtToolkitPlus.
 

==Available Doumentation==

Tesina completa: [[Media:Tesina_robowii.pdf]]

Codice completo: [[Media: robowii_v1.1.tar.gz]]

[http://www.ma5.it/luigi/polimi/mrt.tar.gz Guide to MRT software]

= Robowii Video =

=Persone coinvolte=

[[User:AntonioBianchi|Antonio Bianchi]]

[[User:BenChen|Ben Chen]]

[[User:AntonioMicali|Antonio Micali]]

Advisor: [[User:AndreaBonarini|Andrea Bonarini]]

=== Materiale ===
Nella scatola del progetto si trova:
*1 Nintendo Wiimote
*angolari di metallo, velcro e cartone (per il montaggio della sensor bar e della telecamera)
*il materiale usato precedentemente per il progetto Polyphemus (telecamera mobile, cavi vari, ...)

Sul robot è presente:
*1 telecamera Firewire
*1 cavo firewire (3 mt.)
*1 Airboard

Abbiamo creato un nuovo utente sul Mac Mini (user: robowii, password: robowii)

=== Cronologia ===

*Inizio del progetto: marzo 2008
*Primo prototipo: realizzazione conclusa (tesi Settembre 2008)
*Stato attuale: progetto in ampliamento

=== Laboratory work and risk analysis ===

Laboratory work for this project is mainly performed at AIRLab/Lambrate. It includes some mechanical work and electrical and electronic activity. Potentially risky activities are the following:
* Use of mechanical tools. Standard safety measures described in [http://airlab.elet.polimi.it/index.php/airlab/content/download/461/4110/file/documento_valutazione_rischi_AIRLab.pdf Safety norms] will be followed.
* Use of soldering iron. Standard safety measures described in [http://airlab.elet.polimi.it/index.php/airlab/content/download/461/4110/file/documento_valutazione_rischi_AIRLab.pdf Safety norms] will be followed.
* Transportation of heavy loads (e.g. robots). Standard safety measures described in [http://airlab.elet.polimi.it/index.php/airlab/content/download/461/4110/file/documento_valutazione_rischi_AIRLab.pdf Safety norms] will be followed.
* Robot testing. Standard safety measures described in [http://airlab.elet.polimi.it/index.php/airlab/content/download/461/4110/file/documento_valutazione_rischi_AIRLab.pdf Safety norms] will be followed.

Talk:ROBOWII

2008-10-19T21:18:06Z

AntonioBianchi:

ROBOWII

2008-10-19T21:01:52Z

AntonioBianchi:

== RoboWii ==

[[Image:Wiimote.jpg|thumb|left|Wii Remote controller]]

 
Lo scopo del nostro lavoro è quello di studiare l'utilizzo del Wii Remote, il controller principale della console Nintendo Wii, in ambito robotico, mediante la creazione di un gioco basato sull'interazione fra il Wii Remote e un robot.
 

 
Essendo il Wii Remote (di seguito abbreviato in Wiimote) dotato di un accelerometro, di una telecamera sensibile all'infrarosso, di uno speaker, di 4 led e della possibilità di vibrare, può essere utilizzato come interfaccia uomo-computer in svariate applicazioni della robotica.
In particolare, abbiamo sviluppato un sistema di gioco (Robowii) che consiste nel cercare di colpire un bersaglio, montato su di un robot, mentre il robot stesso cerca di raggiungere una determinata posizione.
 

[[Image:Robowii_robot.jpg|thumb|right|300px|Our robot]]

 
Abbiamo utilizzato un robot a 2 ruote fisse parallele, controllabili separatamente.
Robowii è stato sviluppato in Linux, utilizzando il linguaggio C++. La comunicazione con il Wiimote è stata ottenuta tramite la libreria Wiiuse.
Sono stati, inoltre, utilizzati i seguenti software, precedentemente sviluppati dal Politecnico di Milano all'interno del progetto MRT (da interpretare sia come Milan Robocup Team, sia come Modular Robotic Toolkit):
*DCDT, per lo scambio di messaggi all'interno dei vari componenti di Robowii
*Mr. Brian, per la programmazione dei comportamenti del robot tramite logica fuzzy
*Inoltre abbiamo utilizzato il software di localizzazione, precedentemente sviluppato per il progetto Lurch, per permettere al robot di localizzare la sua posizione all'interno del campo di gioco, utilizzando una telecamera ed appositi marker. Questo software si basa sulle librerie ArtToolkitPlus.
 

==Available Doumentation==

Tesina completa: [[Media:Tesina_robowii.pdf]]

Codice completo: [[Media: robowii_v1.1.tar.gz]]

[http://www.ma5.it/luigi/polimi/mrt.tar.gz Guide to MRT software]

= Robowii Video =

=Persone coinvolte=

[[User:AntonioBianchi|Antonio Bianchi]]

[[User:BenChen|Ben Chen]]

[[User:AntonioMicali|Antonio Micali]]

Advisor: [[User:AndreaBonarini|Andrea Bonarini]]

=== Cronologia ===

*Inizio del progetto: marzo 2008
*Primo prototipo: realizzazione conclusa (tesi Settembre 2008)
*Stato attuale: progetto in ampliamento

=== Laboratory work and risk analysis ===

Laboratory work for this project is mainly performed at AIRLab/Lambrate. It includes some mechanical work and electrical and electronic activity. Potentially risky activities are the following:
* Use of mechanical tools. Standard safety measures described in [http://airlab.elet.polimi.it/index.php/airlab/content/download/461/4110/file/documento_valutazione_rischi_AIRLab.pdf Safety norms] will be followed.
* Use of soldering iron. Standard safety measures described in [http://airlab.elet.polimi.it/index.php/airlab/content/download/461/4110/file/documento_valutazione_rischi_AIRLab.pdf Safety norms] will be followed.
* Transportation of heavy loads (e.g. robots). Standard safety measures described in [http://airlab.elet.polimi.it/index.php/airlab/content/download/461/4110/file/documento_valutazione_rischi_AIRLab.pdf Safety norms] will be followed.
* Robot testing. Standard safety measures described in [http://airlab.elet.polimi.it/index.php/airlab/content/download/461/4110/file/documento_valutazione_rischi_AIRLab.pdf Safety norms] will be followed.

ROBOWII

2008-10-19T20:56:45Z

AntonioBianchi:

== RoboWii ==

[[Image:Wiimote.jpg|thumb|left|Wii Remote controller]]

 
Lo scopo del nostro lavoro è quello di studiare l'utilizzo del Wii Remote, il controller principale della console Nintendo Wii, in ambito robotico, mediante la creazione di un gioco basato sull'interazione fra il Wii Remote e un robot.
 

 
Essendo il Wii Remote (di seguito abbreviato in Wiimote) dotato di un accelerometro, di una telecamera sensibile all'infrarosso, di uno speaker, di 4 led e della possibilità di vibrare, può essere utilizzato come interfaccia uomo-computer in svariate applicazioni della robotica.
In particolare, abbiamo sviluppato un sistema di gioco (Robowii) che consiste nel cercare di colpire un bersaglio, montato su di un robot, mentre il robot stesso cerca di raggiungere una determinata posizione.
 

[[Image:Robowii_robot.jpg|thumb|right|300px|Our robot]]

 
Abbiamo utilizzato un robot a 2 ruote fisse parallele, controllabili separatamente.
Robowii è stato sviluppato in Linux, utilizzando il linguaggio C++. La comunicazione con il Wiimote è stata ottenuta tramite la libreria Wiiuse.
Sono stati, inoltre, utilizzati i seguenti software, precedentemente sviluppati dal Politecnico di Milano all'interno del progetto MRT (da interpretare sia come Milan Robocup Team, sia come Modular Robotic Toolkit):
*DCDT, per lo scambio di messaggi all'interno dei vari componenti di Robowii
*Mr. Brian, per la programmazione dei comportamenti del robot tramite logica fuzzy
*Inoltre abbiamo utilizzato il software di localizzazione, precedentemente sviluppato per il progetto Lurch, per permettere al robot di localizzare la sua posizione all'interno del campo di gioco, utilizzando una telecamera ed appositi marker. Questo software si basa sulle librerie ArtToolkitPlus.
 

==Available Doumentation==

Tesina completa: [[Media:Tesina_robowii.pdf]]

[http://www.ma5.it/luigi/polimi/mrt.tar.gz Guide to MRT software]

= Robowii Video =

=Persone coinvolte=

[[User:AntonioBianchi|Antonio Bianchi]]

[[User:BenChen|Ben Chen]]

[[User:AntonioMicali|Antonio Micali]]

Advisor: [[User:AndreaBonarini|Andrea Bonarini]]

=== Cronologia ===

*Inizio del progetto: marzo 2008
*Primo prototipo: realizzazione conclusa (tesi Settembre 2008)
*Stato attuale: progetto in ampliamento

=== Laboratory work and risk analysis ===

Laboratory work for this project is mainly performed at AIRLab/Lambrate. It includes some mechanical work and electrical and electronic activity. Potentially risky activities are the following:
* Use of mechanical tools. Standard safety measures described in [http://airlab.elet.polimi.it/index.php/airlab/content/download/461/4110/file/documento_valutazione_rischi_AIRLab.pdf Safety norms] will be followed.
* Use of soldering iron. Standard safety measures described in [http://airlab.elet.polimi.it/index.php/airlab/content/download/461/4110/file/documento_valutazione_rischi_AIRLab.pdf Safety norms] will be followed.
* Transportation of heavy loads (e.g. robots). Standard safety measures described in [http://airlab.elet.polimi.it/index.php/airlab/content/download/461/4110/file/documento_valutazione_rischi_AIRLab.pdf Safety norms] will be followed.
* Robot testing. Standard safety measures described in [http://airlab.elet.polimi.it/index.php/airlab/content/download/461/4110/file/documento_valutazione_rischi_AIRLab.pdf Safety norms] will be followed.

File:Tesina robowii.pdf

2008-10-19T20:54:31Z

AntonioBianchi:

File:AntonioBianchi photo.jpg

2008-05-30T01:28:09Z

AntonioBianchi:

My personal photo, it is used in my homepage.

User:AntonioBianchi

2008-04-15T12:36:10Z

AntonioBianchi:

== "Hi!" ==
Actually I'm an AIR Lab newbie.

I attend the third year of "Ingegneria Informatica" at "Politecnico di Milano".

I am working to realize the [[ROBOWII]] project
as "progetto di robotica" course and thesis.

{{User
|firstname=Antonio
|lastname=Bianchi
|email=antonio.bianchi.333@gmail.com
|advisor=AndreaBonarini
|projectpage=ROBOWII
|photo=AntonioBianchi_photo.jpg|thumb|MyPicture|300px|
}}

User:AntonioBianchi

2008-04-15T12:35:12Z

AntonioBianchi:

== "Hi!" ==
Actually I'm an AIR Lab newbie.
I attend the third year of "Ingegneria Informatica" at "Politecnico di Milano"
I am working to realize the [[ROBOWII]] project
as "progetto di robotica" course and thesis.

{{User
|firstname=Antonio
|lastname=Bianchi
|email=antonio.bianchi.333@gmail.com
|advisor=AndreaBonarini
|projectpage=ROBOWII
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}}

File:AntonioBianchi photo.jpg

2008-04-15T12:23:05Z

AntonioBianchi: My personal photo, it used in my homepage.

My personal photo, it used in my homepage.

User:AntonioBianchi

2008-04-15T12:18:11Z

AntonioBianchi:

== "Hi!" ==
Actually I'm an AIR Lab newbie.
I the third year of "Ingegneria Informatica" at "Politecnico di Milano"
I am working to realize the [[ROBOWII]] project,
as "progetto di robotica" course and thesis.

{{User
|firstname=Antonio
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