Difference between revisions of "Talk:TiltOne"
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| − | * Fare panoramica di controllori utilizzabili (PID, LQR, ....?) | + | * Fare panoramica di controllori utilizzabili (PID, LQR, FUZZY....?) |
| − | * Scrivere equazioni di moto del sistema | + | * Scrivere le equazioni di moto del sistema (ricavandole con i Lavori Virtuali e con Lagrange) |
* Costruire modello MATLAB/Simulink | * Costruire modello MATLAB/Simulink | ||
| + | * Tarare i controllori PID e LQR per un controllo dell'angolo d'inclinazione del pendolo | ||
| + | * Studiare possibili controlli di posizione/velocità e simularli in ambiente MATLAB/Sumulink | ||
| + | * Realizzare un "filmato" della simulazione in ambiente MATLAB per avere una chiara idea del comportamento del pendolo inverso | ||
| + | * Concentrare le attenzioni sui controllori PID che potrebbero rivelarsi idonei al raggiungimento dell'obbiettivo preposto e realizzare un controllo in cascata il più robusto possibile | ||
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| + | LABORATORIO | ||
| + | * Imparare come accendere/spegnere, avviare/fermare, programmare, resettare TiltOne | ||
| + | * Installare il software necessario al controllo/programmazione (Ride7, STMicroelectronics flash loader, Terminal, HyperTerminal) | ||
| + | * Prendere dimestichezza con il software (scritto in C) realizzato da Martino Migliavacca per capire la logica di funzionamento di TiltOne e riuscire in futuro a fare le necessarie modifiche | ||
| + | * Calcolare il tempo di risposta del sistema e confrontarlo con il modello "su carta" per verificare la sua correttezza/attendibilità | ||
| + | * Migliorare il controllore PI che attualmente gira sull'ARM di TiltOne (magari aggiungendo un'azione derivativa che è ancora da scrivere in C in quanto ai tempi, essendo inutilizzata, non era stata scritta) | ||
Latest revision as of 11:58, 7 December 2010
ToDo
- Studiare il problema del pendolo inverso (chiavi su google o google scholar: "pendolo inverso", "inverted pendulum", "segway clone....", "balancing robot", "pole balancing problem")
- Fare panoramica di controllori utilizzabili (PID, LQR, FUZZY....?)
- Scrivere le equazioni di moto del sistema (ricavandole con i Lavori Virtuali e con Lagrange)
- Costruire modello MATLAB/Simulink
- Tarare i controllori PID e LQR per un controllo dell'angolo d'inclinazione del pendolo
- Studiare possibili controlli di posizione/velocità e simularli in ambiente MATLAB/Sumulink
- Realizzare un "filmato" della simulazione in ambiente MATLAB per avere una chiara idea del comportamento del pendolo inverso
- Concentrare le attenzioni sui controllori PID che potrebbero rivelarsi idonei al raggiungimento dell'obbiettivo preposto e realizzare un controllo in cascata il più robusto possibile
LABORATORIO
- Imparare come accendere/spegnere, avviare/fermare, programmare, resettare TiltOne
- Installare il software necessario al controllo/programmazione (Ride7, STMicroelectronics flash loader, Terminal, HyperTerminal)
- Prendere dimestichezza con il software (scritto in C) realizzato da Martino Migliavacca per capire la logica di funzionamento di TiltOne e riuscire in futuro a fare le necessarie modifiche
- Calcolare il tempo di risposta del sistema e confrontarlo con il modello "su carta" per verificare la sua correttezza/attendibilità
- Migliorare il controllore PI che attualmente gira sull'ARM di TiltOne (magari aggiungendo un'azione derivativa che è ancora da scrivere in C in quanto ai tempi, essendo inutilizzata, non era stata scritta)
