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| | + | == Source code == |
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| | All the code for the project is hosted on github. The repository can be browsed [https://github.com/pogliamarci/robotower here]. | | All the code for the project is hosted on github. The repository can be browsed [https://github.com/pogliamarci/robotower here]. |
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| − | ==TODO==
| + | Instructions for compilation and installation are provided in the documentation (appendix A). Notes regarding the firmware for the STM32F4 Discovery Board are in the appendix B of the documentation (source code is in the same github repository) |
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| − | in ordine di priorità: | + | |
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| − | #Marker
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| − | #Evitare ostacoli "invisibili"
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| − | # Vittoria
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| − | #Come vedere Torri e Fabbriche
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| − | # Scelta colore fabbriche e torre
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| − | #Lanciapalle
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| − | #Warning librerie brian e fuzzy
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| − | ==IDEE==
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| − | ===Marker===
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| − | '''Idee''':
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| − | * [http://www.libdmtx.org/ 'DataMatrix']: riconosciuti bene se fermi nell'immagine, ma troppo lentamente e non riconosciuti in movimento. Anche 3 secondi se non si impone un timeout.
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| − | *[http://opencv.itseez.com/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html?highlight=findchess 'Scacchiera']: riconosciuta molto male: findchessboard in opencv probabilmente non fa grande elaborazione dell'immagine.
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| − | * [http://handheldar.icg.tugraz.at/artoolkitplus.php 'ARToolKitPlus']: i frame vengono riconosciuti molto velocemente, anche in movimento, sembra per ora, la strada migliore. Problema: dipendenza estrema da condizioni di luce.
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| − | ===Lanciapalle===
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| − | Progetto:
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| − | Due motori in continua che lavorino simmetricamente per prendere la pallina e lanciarla a una velocità media.
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| − | ===Ostacoli invisibili===
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| − | gli ostacoli invisibili sono ostacoli che il sonar non riesce a rivelare perchè, ad esempio troppo bassi (gambe delle sedie) o troppo alti (caloriferi)
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| − | idee:
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| − | * Aumento hardware robot (più sonar)
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| − | * Logica
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| − | la prima opzione è abbastanza da scartare... complicata e probabili problemi di interferenza. inoltre il sonar sarebbe sottoutilizzato se piazzato per riconoscere ostacoli bassi, e inutile per quelli alti
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| − | La seconda opzione è passare al controllore fuzzy (brian) il tempo in cui l'ingresso del sonar non varia significativamente. questo significa che il robot, con buona probabilità, è bloccato.
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| − | Con un fuzzy set <tt>Triangle_ol</tt> (<tt>TOL</tt>) si dovrebbe ottenere un comportamento decente.
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| − | [[File:Fuzzyset.jpg | center | 300px | thumb |TOL fuzzy set]]
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| − | ===Vittoria===
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| − | ''Quando il robot Vince?'' per ora è implementato una condizione di vittoria che prevede:
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| − | # vedere la torre
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| − | # avere un ostacolo vicino (che si suppone sia la torre)
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| − | Tuttavia, se il robot rileva un ostacolo vicino che '''non''' è la torre, e la torre è presente nel campo visivo, il robot crede di aver vieno (il robot vince vedendo la torre, ad esempio, dietro un muro). errato!
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| − | '''Idee:'''
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| − | * controllo forma blob. Problema: blob da vision pessimo
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| − | * controllo con marker
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| − | ===Scelta Colore===
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| − | * che colore scegliere per la torre?
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| − | Il rosso è facilmente riconoscibile. il blu si confonde col pavimento.
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| − | Grossi problemi a causa della sensibilità alle condizioni di luce. Soluzione: algoritmo di visione in HSV?
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| − | ===Altro===
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| − | niente da segnalare per ora!
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| − | ===Warning di brian===
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| − | Mail a Restelli:
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| − | Ok, forse qua c'è bisogno di qualche informazione in più da darle per chiarire meglio il problema (non poi tanto grave) e trovare soluzioni adeguate:
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| − | ecco un esempio di warning, non aggiungo tutti i warning perchè sono davvero centinaia, non è possibile nemmeno vederli su terminale, dato il loro numero elevatissimo, se serve posso fare un log, ma non credo sia utile, dato che sono quasi tutti uguali. comunque ecco qui:
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| − | In file included from /home/dave/RoboTower/Brian/brian/include/rules_behav.h:20:0,
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| − | from prs/rulesflex.l:3:
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| − | /home/dave/RoboTower/Brian/brian/include/behavior_eng.h:462:53: warning: type qualifiers ignored on function return type [-Wignored-qualifiers]
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| − | /home/dave/RoboTower/Brian/brian/include/behavior_eng.h:475:55: warning: type qualifiers ignored on function return type [-Wignored-qualifiers]
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| − | /home/dave/RoboTower/Brian/brian/include/behavior_eng.h:486:52: warning: type qualifiers ignored on function return type [-Wignored-qualifiers]
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| − | /home/dave/RoboTower/Brian/brian/include/behavior_eng.h:491:53: warning: type qualifiers ignored on function return type [-Wignored-qualifiers]
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| − | Ora, il warning salta fuori perché cmake da a g++ il flag <tt>-Wextra</tt>, che provvede a passare il flag <tt>-Wignored-qualifiers</tt>. Ovviamente passargli il flag mostrato, non serve a nulla, in questo caso, perché è un flag per mostrare i Warnings. Si potrebbe anche togliere, ma non credo sia il caso, anche percè il problema è un'altro: ossia che il compilatore sta ignorando "<tt>const</tt>" sul ritorno della funzione.
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| − | Per poter essere più chiaro nell'esposizione del problema, sono andato a vedere che significava di preciso quel flag sulla documentazione di gcc:
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| − | -Wignored-qualifiers (C and C++ only)
| + | == Documentation == |
| − | Warn if the return type of a function has a type qualifier such as const. For ISO C such a type qualifier has no effect, since the value returned by a function is not an lvalue. For C++, the warning is only emitted for scalar types or void. ISO C prohibits qualified void return types on function definitions, so such return types always receive a warning even without this option.
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| − | This warning is also enabled by -Wextra.
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| − | Questa spiegazione mi pare abbastanza illuminante. Da quello che ho capito io (che però ho a che fare col c++ da solo pochi mesi, e quindi non sono espertissimo) il problema è che un ritorno "<tt>const</tt>" ha senso solo per tipi non scalari, perché i tipi scalari son passati per valore, e quindi non ha alcun senso dichiarare un valore come costante, semmai una variabile. Per i tipi non scalari, siccome sono tipi passati per riferimento, può aver senso dire che il puntatore è riferito a una zona di memoria costante, similmente a come vengono trattate le string di java o i tipi riferimento dei tipi primitivi. Comunque ripeto che è quello che immagino, e non sono sicuro, di quanto suppongo.
| + | * [[media:RoboTower.pdf|Documentation]] (in italian) [last update: 1 April 2013] |
| | + | * The [[media:RTSheet.pdf|posters]] used to explain the game at MeetMeTonight 2012 (in italian) |
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| − | Se così fosse, l'unico modo che mi viene in mente per rendere "costante" veramente il valore restituito da una funzione, nel caso di scalari (int, float etc...) è quello di scrivere:
| + | == Stickers for RFID tags == |
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| − | const type var function(param);
| + | * PDFs of the stickers that have been applied on the RFID tags: [[media:RFIDStickers-1.pdf|sheet 1]] and [[media:RFIDStickers-2.pdf|sheet 2]] (print them on polyester adhesives) |
| | + | * Adobe Illustrator [[media:RFIDStickers-Sources.zip|sources]] of the stickers and the [[media:RTCards-Sources.zip|images]] of RFID stickers used to represent them in the GUI |
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| − | temo che tuttavia non sia possibile "sempre". Il problema è che attualmente il compilatore "ignora" il const di ritorno. posso provare a castare ciò che ritorna la funzione con
| + | == Other stuff == |
| − | return (const type) var;
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| − | ma temo che, essendo passato per valore, sia completamente inutile.
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| − | Ci dica cosa ne pensa e cosa suggerisce per risolvere il warning, che comunque, non sono mai "belli" da tenere.
| + | ===ROS=== |
| | + | * Qui c'è una nostra piccola [[media:miniguidaROS.pdf|guida]] con i comandi principali e il codice di nodi di esempio (presi dai tutorial), sia per C++ che per Python |
| | + | * Also, in the AirWiki there is an handy [[ROS_HOWTO|ROS Howto]], that is useful too... |
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| + | ===[[Spykee]]=== |
| | + | * Qui c'è una spiegazione parziale e incompleta del [[media:spykeerev.pdf|protocollo]] di comunicazione tra SpyKee e il computer (non tutti i pacchetti sono stati testati, ma solo poco più di quelli che ci interessavano) |
| | + | * It's not so useful, but as the Spykee firmware is open source, you can take a look [http://www.spykeeworld.com/spykee/US/freeSoftware.html here] if you want to find out how the other packets work (beware: the download is huge!) |
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| − | '''In sintesi''': Togliamo const dai return di tipo primitivo. Se Restelli è d'accordo (ma non vedo perchè non dovrebbe, dato che non hanno alcun effetto, se non una possibile non compilazione in futuro)
| + | ===Hardware stuff=== |
| | + | * In [[media:Spykee-datasheet.zip|this file]] I collected some useful datasheet of part of the hardware employed in the project |
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| − | == Project status == | + | ===Mr. Brian / Fuzzy controller=== |
| − | === Implemented or partially implemented features ===
| + | * If you need to put your hand into the rules of the fuzzy controller, on the AirWiki there is a complete guide to Mr. Brian in the [[MRT]] page ([[media:MRTmanual.pdf|direct link]])! (read only the chapter about Mr. Brian, the other stuff wasn't used in RoboTower) |
| − | * Game design | + | |
| − | * Porting to ROS of the Robowii modules (based on DCDT) which control the robot and perform color blob detection
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| − | * Design of the overall architecture (ROS nodes and topics/services). The following figure represents the ROS nodes designed and/or implemented until now (boxes in bold), together with the messages that are exchanged (the names on the arrows) and the interfaces with external libraries and\or the hardware (boxes with dashed line).
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| − | [[File:RobotowerSchemaNodi.png|500px|center| thumb |Architecture of the implemented system]] | + | |
| − | * Integration of Mr. Brian into the project, and development of the first rules (Spykee searches for the tower and goes towards it, trying to avoid the obstacles - if there are any)
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| − | ** Random search (to find the tower)
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| − | ** Avoiding obsacles: rules to move left or right if the sonar detects something in front of the robot, and to move backwards in case the obstacle is detected as very near
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Instructions for compilation and installation are provided in the documentation (appendix A). Notes regarding the firmware for the STM32F4 Discovery Board are in the appendix B of the documentation (source code is in the same github repository)
