Revision as of 23:12, 16 February 2008

LURCH in DEI exploration

L.U.R.C.H. is the acronym of "Let Unleashed Robots Crawl the House". Click here for a brief description of the project, taken from the AIRLab website.

LURCH è una carrozzina elettrica con funzionalità estese, basata sulla carrozzina elettrica commerciale Rabbit (by OttoBock) equipaggiata con

1. Circuito di interfaccia per il comando digitale con collegamento seriale senza fili (coppia di moduli XBee)
2. Computer di bordo (scheda madre Via Mini ITX) alimentato dalle stesse batterie della carrozzina.
3. Monitor touchscreen.
4. Due scanner laser Hokuyo URG 04LX.
5. Telecamera a colori FireI400 risoluzione 640*480.
6. Accelerometro, giroscopio, magnetometro XSens MTi.

Gli obiettivi principali del progetto LURCH sono:

1. Robotizzazione e sensorizzazione di una carrozzina elettrica.
2. Introduzione di dispositivi di comando differenti (Joypad senza fili, comando vocale, Brain Computer Interface).
3. Navigazione semiautonoma con evitamento collisioni e ostacoli.
4. Navigazione autonoma con pianificazione di percorsi automatica.

Attualmente LURCH offre le seguenti funzionalità

1. Comando del movimento con il Joystick originale, Joypad Logitech RumblePad2 senza fili. Il Joystick della carrozzina è prioritario rispetto al joypad.
2. Identificazione ostacoli con scanner laser planari con comportamenti base di evitamento collisioni e evitamento ostacoli.
3. Localizzazione in ambienti indoor con sistemi di fiducial marker e comportamenti base di pianificazione e navigazione autonoma.

Documentazione disponibile Il circuito di comando che permette di interfacciare la carrozzina con un computer è illustrato dettagliatamente File:LurchCircuitDocument.pdf e le modifiche da effettuare sul joystick della carrozzina sono spiegate passo passo File:LurchCircuitJoystick.pdf

LURCH YouTube Video

• External link

Persone coinvolte nel progetto

Prof. Andrea Bonarini

Prof. Matteo Matteucci

Ing. Davide Migliore

Ing. Giulio Fontana

Marco Dalli (Tesista)

Simone Ceriani (Tesista)

Laboratory work and risk analysis

Laboratory work for this project is mainly performed at AIRLab/Lambrate. It includes some mechanical work and electrical and electronic activity. Potentially risky activities are the following:

• Use of mechanical tools. Standard safety measures described in Safety norms will be followed.
• Use of soldering iron. Standard safety measures described in Safety norms will be followed.
• Transportation of heavy loads (e.g. robots). Standard safety measures described in Safety norms will be followed.
• Robot testing. Standard safety measures described in Safety norms will be followed.