Revision as of 17:33, 18 December 2008

RoboWii

Wii Remote controller

Lo scopo del nostro lavoro è quello di studiare l'utilizzo del Wii Remote, il controller principale della console Nintendo Wii, in ambito robotico, mediante la creazione di un gioco basato sull'interazione fra il Wii Remote e un robot.

Essendo il Wii Remote (di seguito abbreviato in Wiimote) dotato di un accelerometro, di una telecamera sensibile all'infrarosso, di uno speaker, di 4 led e della possibilità di vibrare, può essere utilizzato come interfaccia uomo-computer in svariate applicazioni della robotica. In particolare, abbiamo sviluppato un sistema di gioco (Robowii) che consiste nel cercare di colpire un bersaglio, montato su di un robot, mentre il robot stesso cerca di raggiungere una determinata posizione.

Our robot

Abbiamo utilizzato un robot a 2 ruote fisse parallele, controllabili separatamente. Robowii è stato sviluppato in Linux, utilizzando il linguaggio C++. La comunicazione con il Wiimote è stata ottenuta tramite la libreria Wiiuse. Sono stati, inoltre, utilizzati i seguenti software, precedentemente sviluppati dal Politecnico di Milano all'interno del progetto MRT (da interpretare sia come Milan Robocup Team, sia come Modular Robotic Toolkit):

• DCDT, per lo scambio di messaggi all'interno dei vari componenti di Robowii
• Mr. Brian, per la programmazione dei comportamenti del robot tramite logica fuzzy
• Inoltre abbiamo utilizzato il software di localizzazione, precedentemente sviluppato per il progetto Lurch, per permettere al robot di localizzare la sua posizione all'interno del campo di gioco, utilizzando una telecamera ed appositi marker. Questo software si basa sulle librerie ArtToolkitPlus.

Available Doumentation

Tesina completa: Media:Tesina_robowii.pdf

Codice completo:

Media: robowii_v1.1.tgz

Media: robowii_v1.2.tgz

nuova versione:

• compatibile con Ubuntu 8.10
• contiene istruzioni dettagliate per l'installazione in Ubuntu 8.10

Guide to MRT software

Robowii Video

Persone coinvolte

Antonio Bianchi

Ben Chen

Antonio Micali

Andrea Pontecorvo

Advisor: Andrea Bonarini

Materiale

Nella scatola del progetto si trova:

• 1 Nintendo Wiimote
• angolari di metallo, velcro e cartone (per il montaggio della sensor bar e della telecamera)
• il materiale usato precedentemente per il progetto Polyphemus (telecamera mobile, cavi vari, ...)

Sul robot è presente:

• 1 telecamera Firewire
• 1 cavo firewire (3 mt.)
• 1 Airboard

Abbiamo creato un nuovo utente sul Mac Mini (user: robowii, password: robowii)

Cronologia

• Inizio del progetto: marzo 2008
• Primo prototipo: realizzazione conclusa (tesi Settembre 2008)
• Stato attuale: progetto in ampliamento

Laboratory work and risk analysis

Laboratory work for this project is mainly performed at AIRLab/Lambrate. It includes some mechanical work and electrical and electronic activity. Potentially risky activities are the following:

• Use of mechanical tools. Standard safety measures described in Safety norms will be followed.
• Use of soldering iron. Standard safety measures described in Safety norms will be followed.
• Transportation of heavy loads (e.g. robots). Standard safety measures described in Safety norms will be followed.
• Robot testing. Standard safety measures described in Safety norms will be followed.