HumanoidRobotHead
Humanoid Robot Head
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| Short Description: | Lo scopo è progettare il sistema di visione stereoscopico per il robot MaximumOne azionando delle webcam con dei motori passo passo |
| Coordinator: | GiuseppinaGini (gini@elet.polimi.it) |
| Tutor: | FlavioMutti (mutti@elet.polimi.it) |
| Collaborator: | |
| Students: | GiacomoGiacchetti (giacomo.giacchetti@mail.polimi.it), RenzoVannucci (renzo.vannucci@gmail.com) |
| Research Area: | Robotics |
| Research Topic: | Maximum One |
| Start: | 2009/07/19 |
| Status: | Active |
| Type: | Thesis |
Contents
Part 1: project profile
Project name
Humanoid Robot Head
Project short description
Il progetto consiste nella creazione della testa ed in particolare del sistema di visione, per il robot Maximum One. Verranno montate due telecamere dotate di servomotori per eseguire i movimenti di beccheggio ed imbardata. Il sistema di visione così creato dovrà poi essere controllato per eseguire dei semplici compiti di tracking visivo.
Dates
Start date: 2009/19/07 End date: ----/--/--
People involved
Project head(s)
G. Gini - User:GiuseppinaGini
Project tutor(s)
F. Mutti - User:FlavioMutti
Students currently working on the project
Giacomo Giacchetti - User:GiacomoGiacchetti
Renzo Vannucci - User:RenzoVannucci
Laboratory work and risk analysis
Laboratory work for this project will be mainly performed at AIRLab/Lambrate. It will include significant amounts of mechanical work as well as of electrical and electronic activity. Potentially risky activities are the following:
- Use of mechanical tools. Standard safety measures described in Safety norms will be followed.
- Use of soldering iron. Standard safety measures described in Safety norms will be followed.
- Use of high-voltage circuits. Special gloves and a current limiter will be used.
- Transportation of heavy loads (e.g. robot parts). Standard safety measures described in Safety norms will be followed.
- Robot testing. Standard safety measures described in Safety norms will be followed.
- Death ray testing: on the robot will be mounted professor Azzoide's death ray projector. When testing it on live animals (e.g. pigeons, pigs, camels) we will make sure that people stay away from the test area.
Part 2: project description
La tesi consiste nella creazione di una testa robotica dotata di 2 telecamere mobili.
Specifiche
Peso totale inferiore al chilogrammo
Il robot Maximum One attualmente monta un collo mobile azionato da attuatori di Mckibben, il peso massimo che può sostenere per riuscire a muoversi in maniera adeguata è di circa un chilogrammo.
Campo visivo con estensione simile a quella umana
L'estensione umana è di circa 150° orizzontalmente e 120° verticalmente. La testa robotica sarà dotata della stessa estensione visiva totale, ma ripartiti in maniera differente, il campo di visione umano infatti è asimmetrico sia in verticalmente che orizzontalmente; al fine di uniformare i movimenti dei motori quindi, si è deciso di rendere simmetrici i possibili angoli di spostamento dei due occhi facendo una media dei valori umani, il risultato finale è un possibile spostamento di +60° / -60° verticalmente e +75° / -75° orizzontalmente.
Velocità di spostamento degli occhi simile a quella dei movimenti saccadici umani
La velocità di rotazione massima degli occhi durante un movimento saccadico è di circa 900°/s, mentre per un movimento di inseguimento lento sono di circa 100 °/s; nel progetto si verifica l'effettiva possibilità di raggiungere tali velocità.
La visione delle telecamere doveva rispondere anch'essa a dei requisiti
La risoluzione deve essere di almeno 640x480, con un Frame rate di 24-30 Frame/s. I driver per il loro funzionamento dovevano essere compatibili a linux. Le telecamere inoltre dovevano essere dotate di uscita usb ed il loro peso non doveva superare i 100 grammi, per questo motivo sono state scelte le webcam logitech c200.
