Talk:TiltOne

ToDo

• Studiare il problema del pendolo inverso (chiavi su google o google scholar: "pendolo inverso", "inverted pendulum", "segway clone....", "balancing robot", "pole balancing problem")
• Fare panoramica di controllori utilizzabili (PID, LQR, FUZZY....?)
• Scrivere le equazioni di moto del sistema (ricavandole con i Lavori Virtuali e con Lagrange)
• Costruire modello MATLAB/Simulink
• Tarare i controllori PID e LQR per un controllo dell'angolo d'inclinazione del pendolo
• Studiare possibili controlli di posizione/velocità e simularli in ambiente MATLAB/Sumulink
• Realizzare un "filmato" della simulazione in ambiente MATLAB per avere una chiara idea del comportamento del pendolo inverso
• Concentrare le attenzioni sui controllori PID che potrebbero rivelarsi idonei al raggiungimento dell'obbiettivo preposto e realizzare un controllo in cascata il più robusto possibile

LABORATORIO

• Imparare come accendere/spegnere, avviare/fermare, programmare, resettare TiltOne
• Installare il software necessario al controllo/programmazione (Ride7, STMicroelectronics flash loader, Terminal, HyperTerminal)
• Prendere dimestichezza con il software (scritto in C) realizzato da Martino Migliavacca per capire la logica di funzionamento di TiltOne e riuscire in futuro a fare le necessarie modifiche
• Calcolare il tempo di risposta del sistema e confrontarlo con il modello "su carta" per verificare la sua correttezza/attendibilità
• Migliorare il controllore PI che attualmente gira sull'ARM di TiltOne (magari aggiungendo un'azione derivativa che è ancora da scrivere in C in quanto ai tempi, essendo inutilizzata, non era stata scritta)