ROBOWII

RoboWii

Lo scopo del nostro lavoro di tesi è quello di studiare l'utilizzo del Wii Remote, il controller principale della console Nintendo Wii, in ambito robotico, e creare un gioco basato sull'interazione fra il Wii Remote e un robot.

Essendo il Wii Remote (di seguito abbreviato in Wiimote) dotato di un accelerometro, di una telecamera sensibile all'infrarosso, di uno speaker, di 4 led e della possibilità di vibrare, può essere utilizzato come interfaccia uomo-computer in svariate applicazioni della robotica. In particolare, abbiamo sviluppato un sistema di gioco (Robowii) che consiste nel cercare di colpire un bersaglio, montato su di un robot, mentre il robot stesso cerca di raggiungere una determinata posizione. Abbiamo utilizzato un robot a 2 ruote fisse parallele, controllabili separatamente. Robowii è stato sviluppato in Linux, utilizzando il linguaggio C++. La comunicazione con il Wiimote è stata ottenuta tramite la libreria Wiiuse. Sono stati, inoltre, utilizzati i seguenti software, precedentemente sviluppati dal Politecnico di Milano all'interno del progetto MRT (Milan Robocap Team): -DCDT, per lo scambio di messaggi all'interno dei vari componenti di Robowii -Mr. Brian, per la programmazione dei comportamenti del robot tramite logica fuzzy -Inoltre abbiamo utilizzato il software di localizzazione, precedentemente sviluppato per il progetto Lurch, per permettere al robot di localizzare la sua posizione all'interno del campo di gioco, utilizzando una telecamera ed appositi marker. Questo software si basa sulle librerie ArtToolkitPlus.