Talk:Effects of Rates of Perception and Decision in Exploration

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installazione di ROS Diamondback precompilato su ubuntu 10.04

creazione directory per l'installazione di nuovi package

aggiunta alle variabili di ambiente del path di ROS e della cartella per i package personalizzati

aggiunta della var di ambiente ROS_HOSTNAME=localhost per far sì che il tutto funzioni anche offline

scaricamento e compilazione dei sorgenti del package explore_stage e di tutte le sue dipendenze

correzione del parametro pose (aggiunta del 4° elemento: orientamento) all'interno dei file di configurazione nel package bosh_worlds

sempre all'interno degli stessi file, modifica dei parametri riguardanti l'immagine della mappa (bitmap, size)

lancio della simulazione col comando roslaunch explore_stage explore_slam.launch

strumenti utilizzati: rviz (dati dei sensori, mappa costruita, traiettorie calcolate), xgraph (nodi coinvolti nella simulazione e loro collegamenti), rxconsole (visualizzazione log), rostopic (informazioni sui topic pubblicati), rosmsg (informazioni sul tipo dei messaggi spediti sui topic)


Parametri importanti:

  • explore_stage/explore/explore_costmap.yaml: update_frequency (default 1.0)
frequenza con la quale il robot aggiorna la mappa dell'ambiente
  • explore_stage/explore.xml: planner_frequency (default 1.0)
frequenza con la quale il robot calcola il nuovo goal da raggiungere

Valutazione delle prestazioni:

  1. misura del tempo impiegato / distanza percorsa per completare l'esplorazione dell'ambiente
  2. fissato il tempo, misurazione della percentuale di completamento della mappa

creazione del package explore_test con le varie dipendenze (fare attenzione ai tipi dei messaggi pubblicati sui topic da ascoltare)

creazione di un nodo in ascolto su due topic:

  • explore/map dove viene pubblicata la mappa esplorata. Messaggio del tipo nav_msgs/OccupancyGrid. La mappa completa è una matrice 300x300, nella quale gli elementi con valore -1 corrispondono a posizione dell'ambiente non ancora esplorate. Con la mappa di prova, il robot termina di esplorare con copertura ≈ 10100.
  • move_base/feedback dove viene pubblicata la posizione attuale del robot (con frequenza 10 Hz). Viene calcolata la distanza totale percorsa sommando le distanze euclidee tra punti successivi.