LURCH - The autonomous wheelchair
L.U.R.C.H. is the acronym of "Let Unleashed Robots Crawl the House". Click here for a brief description of the project, taken from the AIRLab website.
LURCH è una carrozzina elettrica con funzionalità estese, basata sulla carrozzina elettrica commerciale Rabbit (by OttoBock) equipaggiata con
- Circuito di interfaccia per il comando digitale con collegamento seriale senza fili (coppia di moduli XBee)
- Computer di bordo (scheda madre Via Mini ITX) alimentato dalle stesse batterie della carrozzina.
- Monitor touchscreen.
- Due scanner laser Hokuyo URG 04LX.
- Telecamera a colori FireI400 risoluzione 640*480.
- Accelerometro, giroscopio, magnetometro XSens MTi.
Gli obiettivi principali del progetto LURCH sono:
- Robotizzazione e sensorizzazione di una carrozzina elettrica.
- Introduzione di dispositivi di comando differenti (Joypad senza fili, comando vocale, Brain Computer Interface).
- Navigazione semiautonoma con evitamento collisioni e ostacoli.
- Navigazione autonoma con pianificazione di percorsi automatica.
Attualmente LURCH offre le seguenti funzionalità
- Comando del movimento con il Joystick originale, Joypad Logitech RumblePad2 senza fili. Il Joystick della carrozzina è prioritario rispetto al joypad.
- Identificazione ostacoli con scanner laser planari con comportamenti base di evitamento collisioni e evitamento ostacoli.
- Localizzazione in ambienti indoor con sistemi di fiducial marker e comportamenti base di pianificazione e navigazione autonoma.
Il circuito di comando che permette di interfacciare la carrozzina con un computer è illustrato dettagliatamente qui e le modifiche da effettuare nel joystick della carrozzina sono spiegate passo passo |qui
LURCH YouTube Video
Persone coinvolte nel progetto
Prof. Andrea Bonarini
Prof. Matteo Matteucci
Ing. Davide Migliore
Ing. Giulio Fontana
Marco Dalli (Tesista)
Simone Ceriani (Tesista)
