Difference between revisions of "Talk:Balancing robots: Tilty, TiltOne"

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In allegato 4 immagini (con quote) di cio' che potrebbe diventare il TiltOne, e' assolutamente una bozza e mi rimetto a voi per correzioni/idee etc etc.. (mancano i secondi punti di ancoraggio del mozzo ad esempio, ma era solo per dare un'idea)
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'''Tilty'''
  
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Ieri tra l'altro, pensando con Riccardo alla soluzione per utilizzare normalissime ruote da bicicletta senza pezzi troppo custom, siamo giunti ad una soluzione che, a noi, pare la piu' semplice: invece che insistere nel cercare di rendere solidale il mozzo alla ruota, cosi' da metterlo sui cuscinetti e avere la puleggia (e la cinghia) interna al telaio, si puo' mantenere il mozzo fisso, "saldato" al telaio, esattamente come nelle normali biciclette (il mozzo e' fisso, i cuscinetti sono tra il mozzo e il pignone della ruota).
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Prima stabilita' del progetto Tilty:
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Cio' che servire sarebbe quindi soltanto la puleggia a cui collegare la cinghia (che resterebbe esterna al telaio) fatta ad-hoc in modo da utilizzare lo stesso sistema di aggancio alla ruota che usano gli ingranaggi della bicicletta. Utilizzando ruote da BMX non c'e' il sistema di ruota libera, per cui la puleggia su cui poggia la cinghia sarebbe solidale al cerchio in entrambi i versi di rotazione.
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[[Media:Tilty_non_cade.ogg.zip]]
  
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Per completezza, qui uno spaccato di come dovrebbe esser fatto il mozzo:
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Allego qui la mia tesi e i file originali delle immagini:[[Media:Tesina.zip‎]]
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http://www.technical-illustrations.co.uk/bike-project.html
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nella quale si puo' trovare spiegazione a tutte le scelte fatte
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e farsi un idea per inquadrare i problemi trattati
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''Il codice firmware:''[[Media:Mplab.zip‎]]
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Come software si utilizza appunto mplab della microchip, attraverso il programmatore/debugger
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ICD2, sulla scheda è presente un connettore RJ11 al quale connettersi velocemente
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''Il codice matlab:'' utilizzato per il download dei dati:[[Media:Matlab.zip‎]]
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Nel pacchetto c'è il codice che permette di scaricare i dati dal Bot ad un pc, sia per il funzionamento normale che
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per i Test eseguiti.
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La sequenza di file da eseguire è:
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Acquire.m  per fare il download dei dati
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Preplot.m per l'elaborazione dei dati
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Plotdata.m per la visualizzazione dei dati
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Sono tutti script molto semplici se si conosce un po' matlab si possono capire direttamente dal codice
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Nel pacchetto ci sono anche dei file legati alle simulazioni matlab scrtti e usati nella tesi precedente
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''Gli schematici elaborati con Eagle:''[[Media:Tilty-Schematici.zip]]
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Sono Schematici e board, gli schematici sono aggiornati alle modifiche apportate alla scheda
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il layout invece è quello della scheda prodotta, e non è stato poi aggiornato

Latest revision as of 21:44, 22 July 2009

Tilty

Prima stabilita' del progetto Tilty: Media:Tilty_non_cade.ogg.zip

Allego qui la mia tesi e i file originali delle immagini:Media:Tesina.zip‎ nella quale si puo' trovare spiegazione a tutte le scelte fatte e farsi un idea per inquadrare i problemi trattati

Il codice firmware:Media:Mplab.zip‎

Come software si utilizza appunto mplab della microchip, attraverso il programmatore/debugger ICD2, sulla scheda è presente un connettore RJ11 al quale connettersi velocemente

Il codice matlab: utilizzato per il download dei dati:Media:Matlab.zip‎

Nel pacchetto c'è il codice che permette di scaricare i dati dal Bot ad un pc, sia per il funzionamento normale che per i Test eseguiti. La sequenza di file da eseguire è: Acquire.m per fare il download dei dati Preplot.m per l'elaborazione dei dati Plotdata.m per la visualizzazione dei dati Sono tutti script molto semplici se si conosce un po' matlab si possono capire direttamente dal codice Nel pacchetto ci sono anche dei file legati alle simulazioni matlab scrtti e usati nella tesi precedente

Gli schematici elaborati con Eagle:Media:Tilty-Schematici.zip

Sono Schematici e board, gli schematici sono aggiornati alle modifiche apportate alla scheda il layout invece è quello della scheda prodotta, e non è stato poi aggiornato

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