Difference between revisions of "Talk:Balancing robots: Tilty, TiltOne"

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In seguito il progetto del TiltOne (seconda revisione) con quote e dettagli per ordinare i vari profilati Item.
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'''Tilty'''
  
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In grigio scuro i profilati che NON dovranno essere scorrevoli (saranno in sostanza gli 8 che chiudono esternamente lo spazio per i motori), tutti gli altri saranno fissati con le squadre per permetterne lo spostamento andando a variare la posizione del baricentro.
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Prima stabilita' del progetto Tilty:
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[[Media:Tilty_non_cade.ogg.zip]]
  
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Il progetto realizzato con Google SketchUp 6 e' questo: [[Media:Tiltone_2_-_completo.zip]]
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Allego qui la mia tesi e i file originali delle immagini:[[Media:Tesina.zip‎]]
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nella quale si puo' trovare spiegazione a tutte le scelte fatte
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e farsi un idea per inquadrare i problemi trattati
  
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Vista complessiva di TiltOne:
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''Il codice firmware:''[[Media:Mplab.zip‎]]
  
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[[Image:Tiltone 2 - completo.jpg]]
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Come software si utilizza appunto mplab della microchip, attraverso il programmatore/debugger
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ICD2, sulla scheda è presente un connettore RJ11 al quale connettersi velocemente
  
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Vista di TiltOne a riposo, appoggiato ai quattro piedistalli:
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''Il codice matlab:'' utilizzato per il download dei dati:[[Media:Matlab.zip‎]]
  
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[[Image:Tiltone 2 - a riposo su piedistalli.jpg]]
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Nel pacchetto c'è il codice che permette di scaricare i dati dal Bot ad un pc, sia per il funzionamento normale che
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per i Test eseguiti.
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La sequenza di file da eseguire è:  
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Acquire.m  per fare il download dei dati
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Preplot.m per l'elaborazione dei dati
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Plotdata.m per la visualizzazione dei dati
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Sono tutti script molto semplici se si conosce un po' matlab si possono capire direttamente dal codice
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Nel pacchetto ci sono anche dei file legati alle simulazioni matlab scrtti e usati nella tesi precedente
  
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Vista di Tiltone nel caso di inclinazione massima (20 gradi) con ruote di supporto montati su profilati di 30cm:
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''Gli schematici elaborati con Eagle:''[[Media:Tilty-Schematici.zip]]
  
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[[Image:Tiltone 2 - ruote 30cm a 20 gradi.jpg]]
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Sono Schematici e board, gli schematici sono aggiornati alle modifiche apportate alla scheda
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il layout invece è quello della scheda prodotta, e non è stato poi aggiornato
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Particolare della ruota piu' critica - il profilato non tocca il pavimento:
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[[Image:Tiltone 2 - ruote 30cm a 20 gradi - particolare.jpg]]
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Ieri tra l'altro, pensando con Riccardo alla soluzione per utilizzare normalissime ruote da bicicletta senza pezzi troppo custom, siamo giunti ad una soluzione che, a noi, pare la piu' semplice: invece che insistere nel cercare di rendere solidale il mozzo alla ruota, cosi' da metterlo sui cuscinetti e avere la puleggia (e la cinghia) interna al telaio, si puo' mantenere il mozzo fisso, "saldato" al telaio, esattamente come nelle normali biciclette (il mozzo e' fisso, i cuscinetti sono tra il mozzo e il pignone della ruota).
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Cio' che servire sarebbe quindi soltanto la puleggia a cui collegare la cinghia (che resterebbe esterna al telaio) fatta ad-hoc in modo da utilizzare lo stesso sistema di aggancio alla ruota che usano gli ingranaggi della bicicletta (quindi la "zigrinatura" su cui si infilano gli ingranaggi). Utilizzando ruote da BMX non c'e' il sistema di ruota libera, per cui la puleggia su cui poggia la cinghia sarebbe solidale al cerchio in entrambi i versi di rotazione.
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Per completezza, qui uno spaccato di come dovrebbe esser fatto il mozzo di una ruota da bicicletta (notare il sistema di aggancio degli ingranaggi al mozzo):
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[http://www.technical-illustrations.co.uk/bike-project.html http://www.technical-illustrations.co.uk/bike-project.html]
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E il particolare (solo per dare un'idea!) di cio' che ho cercato di descrivere a parole:
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[[Image:Tiltone 1 - motore e cinghia.jpg|800px]]
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Latest revision as of 21:44, 22 July 2009

Tilty

Prima stabilita' del progetto Tilty: Media:Tilty_non_cade.ogg.zip

Allego qui la mia tesi e i file originali delle immagini:Media:Tesina.zip‎ nella quale si puo' trovare spiegazione a tutte le scelte fatte e farsi un idea per inquadrare i problemi trattati

Il codice firmware:Media:Mplab.zip‎

Come software si utilizza appunto mplab della microchip, attraverso il programmatore/debugger ICD2, sulla scheda è presente un connettore RJ11 al quale connettersi velocemente

Il codice matlab: utilizzato per il download dei dati:Media:Matlab.zip‎

Nel pacchetto c'è il codice che permette di scaricare i dati dal Bot ad un pc, sia per il funzionamento normale che per i Test eseguiti. La sequenza di file da eseguire è: Acquire.m per fare il download dei dati Preplot.m per l'elaborazione dei dati Plotdata.m per la visualizzazione dei dati Sono tutti script molto semplici se si conosce un po' matlab si possono capire direttamente dal codice Nel pacchetto ci sono anche dei file legati alle simulazioni matlab scrtti e usati nella tesi precedente

Gli schematici elaborati con Eagle:Media:Tilty-Schematici.zip

Sono Schematici e board, gli schematici sono aggiornati alle modifiche apportate alla scheda il layout invece è quello della scheda prodotta, e non è stato poi aggiornato

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