Talk:Balancing robots: Tilty, TiltOne

Tilty

Prima stabilita' del progetto Tilty: Media:Tilty_non_cade.ogg.zip

Allego qui la mia tesi e i file originali delle immagini:Media:Tesina.zip‎ nella quale si puo' trovare spiegazione a tutte le scelte fatte e farsi un idea per inquadrare i problemi trattati

Il codice firmware:Media:Mplab.zip‎

Come software si utilizza appunto mplab della microchip, attraverso il programmatore/debugger ICD2, sulla scheda è presente un connettore RJ11 al quale connettersi velocemente

Il codice matlab: utilizzato per il download dei dati:Media:Matlab.zip‎

Nel pacchetto c'è il codice che permette di scaricare i dati dal Bot ad un pc, sia per il funzionamento normale che per i Test eseguiti. La sequenza di file da eseguire è: Acquire.m per fare il download dei dati Preplot.m per l'elaborazione dei dati Plotdata.m per la visualizzazione dei dati Sono tutti script molto semplici se si conosce un po' matlab si possono capire direttamente dal codice Nel pacchetto ci sono anche dei file legati alle simulazioni matlab scrtti e usati nella tesi precedente

Gli schematici elaborati con Eagle:Media:Tilty-Schematici.zip

Sono Schematici e board, gli schematici sono aggiornati alle modifiche apportate alla scheda il layout invece è quello della scheda prodotta, e non è stato poi aggiornato

TiltOne

TiltOne: il progetto

Forti dell'esperienza accumulata costruendo Tilty abbiamo deciso di progettare TiltOne affinche' la struttura fosse il piu' semplice possibile, cosi' da rendere poco problematiche le eventuali future modifiche. Per la costruzione del telaio abbiamo scelto di utilizzare dei profilati di alluminio standard, facilmente reperibili anche in futuro, che permettono di aggiungere e togliere elementi alla struttura con estrema facilità, grazie alla modularità dei profilati e alla quantità di accessori disponibili.

Il progetto di massima e' stato realizzato con Google SketchUp 6, per avere in tempi rapidi una vista d'insieme che ci permettesse di scegliere le dimensioni del robot. In allegato il progetto realizzato con SketchUp: Media:Tiltone_2_-_completo.zip

Progetto di massima di TiltOne (realizzato con Google SketchUp), con ruote di supporto alzate:

Progetto di massima di TiltOne (realizzato con Google SketchUp), con ruote di supporto a terra:

Stabilite le dimensioni del robot e scelti i profilati da utilizzare, abbiamo disegnato con maggior precisione il telaio, utilizzando Rhinoceros 4. In particolare e' stata curata la parte meccanica: trasmissione, ruote, asse e supporto asse, posizionamento dei motori. In allegato il progetto realizzato con Rhinoceros: Media:Tiltone_3_Rhinoceros.zip

Vista d'insieme di TiltOne (progetto realizzato con Rhinoceros),:

Telaio

I profilati in grigio scuro saranno fissati con giunti di testa, non mobili (saranno in sostanza gli 8 che chiudono esternamente lo spazio per i motori). Tutti gli altri saranno fissati con le squadre per permetterne lo spostamento andando a variare la posizione del baricentro.

Vista laterale del telaio, con quote:

Nota: i due traversini alla base sono lungi 30cm (invece che 26cm)

Vista frontale del telaio, con quote:

Vista dall'alto del telaio, con quote:

Trasmissione

Pensando con Riccardo alla soluzione per utilizzare normalissime ruote da bicicletta senza pezzi troppo custom, siamo giunti ad una soluzione che, a noi, pare la piu' semplice: invece che insistere nel cercare di rendere solidale il mozzo alla ruota, cosi' da metterlo sui cuscinetti e avere la puleggia (e la cinghia) interna al telaio, si puo' mantenere il mozzo fisso, "saldato" al telaio, esattamente come nelle normali biciclette (il mozzo e' fisso, i cuscinetti sono tra il mozzo e il pignone della ruota). Cio' che servire sarebbe quindi soltanto la puleggia a cui collegare la cinghia (che resterebbe esterna al telaio) fatta ad-hoc in modo da utilizzare lo stesso sistema di aggancio alla ruota che usano gli ingranaggi della bicicletta (quindi la "zigrinatura" su cui si infilano gli ingranaggi). Utilizzando ruote da BMX non c'e' il sistema di ruota libera, per cui la puleggia su cui poggia la cinghia sarebbe solidale al cerchio in entrambi i versi di rotazione.

Per completezza, qui uno spaccato di come dovrebbe esser fatto il mozzo di una ruota da bicicletta (notare il sistema di aggancio degli ingranaggi al mozzo): http://www.technical-illustrations.co.uk/bike-project.html

Particolare della trasmissione:

Mozzo ruota

Disegni di massima con quote