Talk:Balancing robots: Tilty, TiltOne

Tilty

Prima stabilita' del progetto Tilty: Media:Tilty_non_cade.ogg.zip

Allego qui la mia tesi e i file originali delle immagini:Media:Tesina.zip‎ nella quale si puo' trovare spiegazione a tutte le scelte fatte e farsi un idea per inquadrare i problemi trattati

Il codice firmware:Media:Mplab.zip‎

Come software si utilizza appunto mplab della microchip, attraverso il programmatore/debugger ICD2, sulla scheda è presente un connettore RJ11 al quale connettersi velocemente

Il codice matlab: utilizzato per il download dei dati:Media:Matlab.zip‎

Nel pacchetto c'è il codice che permette di scaricare i dati dal Bot ad un pc, sia per il funzionamento normale che per i Test eseguiti. La sequenza di file da eseguire è: Acquire.m per fare il download dei dati Preplot.m per l'elaborazione dei dati Plotdata.m per la visualizzazione dei dati Sono tutti script molto semplici se si conosce un po' matlab si possono capire direttamente dal codice Nel pacchetto ci sono anche dei file legati alle simulazioni matlab scrtti e usati nella tesi precedente

Gli schematici elaborati con Eagle:Media:Tilty-Schematici.zip

Sono Schematici e board, gli schematici sono aggiornati alle modifiche apportate alla scheda il layout invece è quello della scheda prodotta, e non è stato poi aggiornato

TiltOne

In seguito il progetto del TiltOne (seconda revisione) con quote e dettagli per ordinare i vari profilati Item.

Il progetto realizzato con Google SketchUp 6 e' questo: Media:Tiltone_2_-_completo.zip

Viste complessive

Vista complessiva di TiltOne, con ruote di supporto alzate:

Vista complessiva di TiltOne, con ruote di supporto a terra:

Vista di profilo di TiltOne, con ruote di supporto a terra:

Vista di TiltOne a riposo, appoggiato ai quattro piedistalli:

Vista di Tiltone nel caso di inclinazione massima (20 gradi) con ruote di supporto montati su profilati di 30cm:

Particolare della ruota piu' critica - il profilato non tocca il pavimento:

Telaio: immagini descrittive

I profilati in grigio scuro saranno fissati con giunti di testa, non mobili (saranno in sostanza gli 8 che chiudono esternamente lo spazio per i motori). Tutti gli altri saranno fissati con le squadre per permetterne lo spostamento andando a variare la posizione del baricentro.

Vista laterale del telaio, con quote:

Nota: i due traversini alla base sono lungi 30cm (invece che 26cm)

Vista frontale del telaio, con quote:

Vista dall'alto del telaio, con quote:

Telaio: lista dei profilati item

strettamente necessario (cio' che si vede in disegno)

12 x 26cm (due con filettature per giunti in testa da ambo i lati) 4 x 26cm per coperchio batterie (non e' nel disegno ma serve)

2 x 30cm per traversini alla base (tutti con filettature per giunti in testa da ambo i lati) 2 x 30cm per supporto ruote laterali (tutti con filetture in testa per giunto angolare regolabile)

8 x 36cm per traversini frontali (4 con filettature per giunti in testa) 2 x 36cm per coperchio batterie (non e' nel disegno ma serve)

4 x 70cm per montanti verticali (tutti con filettature alla base per giunti in testa e filettature in alto per eventuali estensioni)

4 x 50cm per piedistalli (tutti con buchi trasversali a 5cm e 15cm dall'alto per fissarli ai montanti verticali del telaio)

2 ruote (Castor D75 fixed // Order no.: 0.0.420.12)

2 giunti regolabili con manetta per sblocco rapido (per ruote laterali)

8 "manopole" o simili per spostare rapidamente i piedistalli laterali

accessori (eventuali mensole, rinforzi etc)

4 x 36cm per 2 mensole aggiuntive

8 x 26cm per 2 mensole aggiuntive (previsti anche i 2 traversini per rinforzo centrale)

2 x 50cm per supporti ruote laterali piu' lunghe

Trasmissione

Pensando con Riccardo alla soluzione per utilizzare normalissime ruote da bicicletta senza pezzi troppo custom, siamo giunti ad una soluzione che, a noi, pare la piu' semplice: invece che insistere nel cercare di rendere solidale il mozzo alla ruota, cosi' da metterlo sui cuscinetti e avere la puleggia (e la cinghia) interna al telaio, si puo' mantenere il mozzo fisso, "saldato" al telaio, esattamente come nelle normali biciclette (il mozzo e' fisso, i cuscinetti sono tra il mozzo e il pignone della ruota). Cio' che servire sarebbe quindi soltanto la puleggia a cui collegare la cinghia (che resterebbe esterna al telaio) fatta ad-hoc in modo da utilizzare lo stesso sistema di aggancio alla ruota che usano gli ingranaggi della bicicletta (quindi la "zigrinatura" su cui si infilano gli ingranaggi). Utilizzando ruote da BMX non c'e' il sistema di ruota libera, per cui la puleggia su cui poggia la cinghia sarebbe solidale al cerchio in entrambi i versi di rotazione.

Per completezza, qui uno spaccato di come dovrebbe esser fatto il mozzo di una ruota da bicicletta (notare il sistema di aggancio degli ingranaggi al mozzo): http://www.technical-illustrations.co.uk/bike-project.html

Particolare della trasmissione:

Mozzo ruota

Disegni di massima con quote